Google の Material Design の svg はここから利用。

用意されているMaterial Iconを利用する

File > New > Vector Asset から Vector Asset Studio を開き、直接 xml ファイルを配置することもできる。

自分で作成した画像を利用する場合

Ai, Sketch等でアウトライン化した svg を用意する。

File > New > Vector Asset にて AssetType を Local File に。

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PSDを読み込む場合、アウトライン化されていないと xml に変換されない模様。

Vector drawable resources - Android Developers